机器人在现代工业生产中扮演着举足轻重的作用。在机器人的应用系统中,机器人任务编程是一个关键环节。早期主要是以在线示教方式编制任务程序,这种方式在实际生产应用中存在的主要技术问题有,机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低;示教精度完全靠示教者的经验目测决定,对于复杂路径难以取得令人满意的示教效果;对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。而与在线示教相对应的离线编程系统可以简化机器人编程进程,提高编程效率,是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比,离线编程系统具有如下优点:减少机器人停机的时间,当对下一个任务进行编程时,机器人可仍在生产线上工作;使编程者远离危险的工作环境,改善了编程环境;离线编程系统使用范围广,可以对各种机器人进行编程,并能方便地实现优化编程;便于和CAD/CAM系统结合,做到CAD/CAM/ROBOTICS一体化;可使用计算机编程语言对复杂任务进行编程;便于修改机器人程序。因此,离线编程引起了人们的广泛重视,并成为机器人学中一个十分活跃的研究方向。

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